ROBOT TEKNOLOJISI Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 4 Robot Algılayıcıları Algılama Nedir Robotun çevresi hakkında bilgi toplamak  için kullandığı elemanlara robot algılayıcıları denir. Sensör :  Elektrik / mekanik / kimyasal aygıtlardır  Tüm sensörler enerjiyi bir türden diğer  türe değiştiren elemanlardır. 3 İnsanın Algılayıcıları Görme: Gözler (optics, light)  Duyma: Kulaklar (acoustics, sound)  Dokunma: Deri (mechanics, heat)  Koku: Burun (vapor-phase chemistry)  Tat: Dil (liquid-phase chemistry)  4 Genişletilmiş Ölçütler RGB spectrumun dışında görme  ◦ Infrared kamera, gece görüşü Actif görme  ◦ Radar ve optik (laser) ile uzaklık ölçümü. 20 Hz – 20 kHz aralığında duyma  ◦ Ultrasonik mesafe ölçümü Koku ve tat ile ileri düzey kimyasal  analiz. Radyasyon: a, b, g-ışınları.  5 Elektroniğe Dönüşüm Termistor: Sıcaklığı dirence dönüştürür  Fotocurrent: ışık şiddetini akıma dönüştürür  Pyroelectric: termal radyasyonu gerilime  dönüştürür Nem: Nemi kapasiteye dönüştürür  Length (LVDT: Linear variable differential  transformers) : konumu endüktansa dönüştürür. Mikrofon: ses basıncını endüktansa veya  kapasiteye dönüştürür. 6 Sensor Birleştirme ve Tamamlama İnsan: bir duyu organıbir duyu?   Denge: Kulaklar  Dokunma: dil  Sıcaklık: deri Robot:  ◦ Sensör birleştirme(fusion):  Birden fazla sensörden okunan bilgi birleştirilerek sonuç elde edilebilir. ◦ Sensor Tamamlama (Integration):  Bir işi yapmak için birden fazla kaynaktan bilgi alıp iş yapma 7 Sensor Fusion Tek bir sensörden alınan bilgi her zamn  yeterli değildir. ◦ Gerçek sensörler gürültülü çıkış verirler ◦ Doğrulukları kısıtlıdır. ◦ Güvenirlikleri düşüktür veya bozulabilirler ◦ Görüş açısı yeterli olmayabilir. ◦ Mükemmel sensör seçildiğinde fiyat çok yüksek olabilir. Ucuz birkaç çeşit sensörü birlikte kullanmak daha iyi olabilir. 8 Kullanım Öncesi Temizle  Gürültü yüksek ise filtrele  Kalibre et  9 Sensörlerin sınıflandırılması İç algı (Proprioception)  ◦ Robotun içinde yer alan değişkenleri ölçer örnek batarya gerilimi, tekerin konumu, eklem açısı gibi. Dış algı (Exteroceptive)  ◦ Çevreyi algılama. Aktif  Pasif  ◦ Algılama yapmak için çevreye enerji yayan, örnek radar, sonar ◦ Algılama yapmak için çevreden enerji çeken örnek kamera Temaslı  Temassız  Görsel  Görsel olmayan  ◦ Görsel temelli algılama, görüntü işleme, video kamera 10